За ПИД регулатори казват една дума, kopterovody

ПИД регулатори - същите софтуерни устройства, които да отговорят на въпроса: какви са контролните сигнали се подават към двигателите да quadrocopter изпълняват задачи, вариращи от стабилизация (водене на хоризонта, поддържане на ъгъла на отклонение от курса), а последната по трасето и държи позицията на GPS със силна вятър. Контролерите PID се използват в повечето закачалки за камери. Това позволява, например, да се запази на хоризонта в рамката, независимо от позицията на самолета. Като цяло, контролерите PID имат три регулируеми параметри: пропорционален (Р), неразделна (I) и производно (D). Стойностите на тези параметри са избрани поотделно във всеки случай. Под малък WEB-приложение предлага на читателите разреза, където могат да се пробват в избора на параметрите на PID.

Предизвикателството е да се вдигне такъв PID, в който черната линия като "стабилизира" възможно най-скоро по червената линия. Позицията на червената линия може да се контролира чрез плъзгача отдясно. Проблемът може да се усложни, увеличаване на разстоянието между Регламент (интервал (MS)) - тъй като по-малко често може да се измери позицията на черната линия, толкова по-малко може да контролира усилията да се стабилизира. Все още можете да добавите грешка в "измерване»: грешка (0-100). Приятен стабилизация!

8 от коментар

Напомняме на преходни процеси в RLC-схеми. За мен показва оптимална стойност на P-I-D = 10-0.1-15. Амплитудата е малък, периодът на затихване е кратък.

Антон, на добра цена. Много зависи от задачата. Някъде неприемливи колебания в общото и трябва да се примири занижени възможности и понесе бавно "конвергенция".