Лекция номер 30 - studopediya

1. Класификацията и предназначението на манипулаторите.

Манипулатори са предназначени за монтаж в удобен продукт Ing позиция заваряване чрез превръщането им около две оси (накланяне и въртене), и за тях въртяща се със скорост на заваряване в автоматични и полуавтоматични заваряване на топене и обшивка.

Манипулатори разделени по предназначение, броят на движение-ТА, задвижка структура за въртене и накланяне на продукти, предварително за наклон фитинги и капацитет. Манипулатори с походните заваряване и скорости осигуряват, в допълнение към инсталацията на Дели в удобна позиция за заваряване, тяхното въртене в това поло с zhenii март и скорост на заваряване. Манипулатори без скорост заваряване, осигуряват само инсталирането на Дели в удобно положение за заваряване. Тези манипулатори се наричат-vayut позиционери.

Манипулатори с скоростта на заваряване се използва за заваряване на кръгови шевове на Тори цилиндричната рамка и статии манипулация без заваряване скорост рамка се използва за заваряване, котвата-pusnyh и други продукти. По броя на манипулатор движение за предоставяне разграничават продукти се превръщат само около две оси (накланяне и въртене) и предоставя, освен това, все повече и повдигане продукти.

Ротари задвижващи повечето електрически манипулатори. Актуални манипулатори обикновено са гладки (fearl - етап) коригиране на скоростта на въртене на промяната на извършена честота шофиране DC мотор. Тя може да се използва за тази цел механичен вариатор.

Първите модели на манипулаторите имат ротационен механизъм диск: взаимозаменяеми съоръжения, осигуряващи качествена промяна в броя на завои.

манипулатори задвижване на завъртането - електрически или хидравлично. Модели на малка товароподемност може да имат ръчна трансмисия наклон. Предварително наклон ъгъл полезно вложката е 45-360 ° и зависи от структурата на манипулатор, както и способността му.

Повечето от съществуващите MO-закъснението е манипулирането-ньори с по-висока скорост и-цветно легло. че механизмите са поставени в Рас общ корпус. В една и съща опаковка е план-шайба за закрепване на изделието; та-Kim, продуктът в първоначалната си позиция е разположена над арматура-pusom че осигурява компактността на цялата система.

Фиг. 72 показва манипулатор М-1 товароподемност от 1 м, с назъбен сектор и електрическо задвижване. Манипулаторът се състои от заварен предаване тяло 3 монтирани на опорните крака 4 от стробирането секцията-2 вложката 1 и механизма за въртене. Вътре в случая е механизъм за наклон. Други апарати раз-поставени в отделно помещение.

въртене механизъм се състои от постояннотоков двигател 1 (фиг. 73, I) и червячното колело 4 и 5. Електродвигателят свързан с редуктор 4 muftoy6 еластична. Червей редуктор 5 е фиксирана на оста на масата, на която конус е подсилен вложката. Схема за контрол Тиристори ще осигури плавен преход Vaeth брой на оборотите на двигателя. Се регулира от резистора, разположен на страничната стена на шкафа. Стабилност предварително определен заваряване система за обратна връзка скорост е снабдена с тахогенератор 3, който е свързан с комплекта двигател на междинно съединение поле Ren-2.

Вложката манипулатор - кръг, има радиална T OB различни слотове за закрепващите винтове (виж фигура 72).. За предаване на заваръчния ток и предотвратяване на това, носещ план под миене-шпиндела оборудвана със специален колектор мед ток, nografitovymi четки, който ток се предава гъвкав kabe-Lem на секцията манипулатор тяло заобикаляйки механизъм. Вместо това, план-шайба на шпиндела може да се настрои да е спе-циален устройство за над-закрепване продукти.

Механизмът на наклон (фиг. 73.6) се състои от един асинхронен trodvigatelya електрон-7, V-образен ремък 9, globoid редуктивно тор 8. предавка 10 и назъбен сектор 11, за да определи маса lennogo-манипулация-тор. За да се предотвратят аварии при изкривяване на маса под ъгъл по-голям от срока, в крайни позиции (0 и 135 °, за да изгори чадър) накланяне механизъм автоматично изключва двете крайни изключватели. Освен това, има АВА-маларийни спирки. манипулатор контрол - бутон и може да се извършва с преносим контролния панел или на дистанционното автоматично заваряване, в който сключващи контролната група, заедно с данни на машината. Ъгълът на наклона на вложката се контролира от показалеца намира на масата за палец. На манипулатора има номограма за определяне на необходимия брой ротации маса при предварително определена скорост на заваряване, а диаметърът на заварен шев.

Начална позиция - оста на шпиндела е вертикална, миене бокс е хоризонтална (Фигура 74, а.). В тази позиция, продуктът е инсталиран и се фиксира към рамото на робот. тире-пунктирана линия показва положението за заваряване "в лодка" нисш шевове, патронника е наклонена под ъгъл от 45 °. Заваряване "в лодка" шевовете, че в положение на покой са хомо-млечната жлеза, на вложката да бъде наклонена под ъгъл от 135 ° (фиг. 74 б). За заваряване в долната позиция вертикални шевове вложката наклонена на 90 ° (фиг. 74, б. Тире-пунктирана линия).

За заваряване на големи продукти манипулатор ustanav-Ливан на специален щанд - на пиедестал, лапа манипулатор се отстранява. Понякога (в зависимост от размера на продукта) трябва да се направи яма. Необходимо е да се осигури ВЪЗМОЖНОСТ ЗА въртене на продукта и предварителни Scribe контурите му да се вземе предвид разстоянието до най-отдалечената точка от оста на въртене. За правоъгълна (в план) продукти - това е половината от диагонала, и в общия случай - радиусът на кръга-ност съставен от центъра на въртене.

Основни параметри манипулатори - товароподемност и усукване моменти спрямо оста на въртене и на масата по отношение на референтната равнина. Определяне стойности, когато раз-два силови предавки и дизайна на манипулатори на друга-ност и скованост са въртящи моменти. Както е известно от механиката, въртящият момент е равна на произведението на силата по рамото.

Фиг. 75 показва схема за определяне на изчислените моменти, действащи върху рамото с назъбен сектор. В двете схема-макс патронник с обработваемото изделие е показано във вертикалната равнина. Веригата както е показано на въртене равнина (отпред), схема Б - в равнината на наклон (страничен изглед). Според схемата, и ние откриваме момента M1 около оста на въртене О1:

където G - гравитационната сила и на продукта на всички монтаж хардуер; A - центърът на тежестта на ръката, т.е., най-късото разстояние от центъра на тежестта на оста на въртене ...

При избора и проектирането на манипулатор въртящия момент върху оста на вала, MDOP не трябва да бъде по-малко от момента М1. необходим-напред за въртене и някои продукти с формула (23):

В момент по отношение на референтната равнина (равнина Р, б в схемата), а момента около центъра на тежестта на проекцията на статията подкрепа равнина (точка Г) се определя от съотношението

където Н - височина на позицията на центъра на тежестта на продукта поддържа равнина солна вложката.

При пускането на продукта директно на вложката с размер N равна на височината на центъра на тежестта на продукта подкрепа SVOCs костни продукти (H "). Ако продуктът е свързан чрез междинни устройства, в размера на височина Н на това устройство (K) се взема под внимание. Паспортите на повечето от манипулатори, предназначени преди 1965 Set точка М2 спрямо хоризонталната ос (оста O2 в б):

Знаейки, размер и гравитационни продукти, определяне на времето на М2. След това намерете стойността на з точка M2, който се създава, когато продуктът е наклонена под манипулатор оста на O2. Тази точка не трябва да превишава допустимото време M'2dop манипулатора. т. е. в този случай, съотношението трябва да се спазват

В съответствие с манипулаторите типа дадени допустима въртящ момент в сравнение с референтната равнина M'2dop. След ден параметър Въведение за определяне на размера и на силата на гравитацията трябва проводима размер гребло. В този случай, помислете не е необходимо височината на опорите план планшайба равнина над наклона на оста. Момент по отношение на референтната равнина е параметър UNI-мазен, приложим за всички структурни типове на манипулатор-TORI. В този случай, не се счита за съвместни моменти ефект-ING около осите на въртене и наклон. Ако наклонът на Delia центъра на тежестта е в наклон равнина, преминаваща през него, в центъра на въртене (С при Т1 на фигура 75.), Момента действие Tel'nykh на хоризонталната ос се увеличава:

където L - разстояние между центъра на тежестта на продукта на оста на накланяне.

Тъй като стойността на А е обикновено много по-малък от сумата (H + Н), това увеличение се пренебрегва. Със значително увеличение на М2. CHNO лесно да се определи чрез изчисляване на всяка конкретна двумерен случай, при накланяне продукт трябва да се сменят та начин, че центърът на тежестта е странично - в обща равнина, минаваща през оста на накланяне и завъртане (в точка В. Т. Фигура 75). ,

При изчисляване на формулите (23) - (28), (31), следва да се има предвид, че силата на тежестта (теглото) на продуктите (в кг) е числено равна на теглото на продукта (в кг); така че вместо на тегло може да бъде заместен в формула теглото на стойността на продукт. Тегло на продукта в N е равно на теглото му, на смарт-zhennoy 9,81 (≈10).

В разработването и експлоатацията на клавиатурите трябва да определи правилно скоростта на шпиндела, осигуряване на продукт за употреба въртене с необходимата скорост на заваряване. Speed ​​автоматично заваряване на кръгови шевове на манипулатора е изразена чрез формулата

където D - диаметър на продукта в заварката; mm; п - шпиндел скорост манипулатор об / мин;

По този начин, знаейки, диаметърът на статия D и пита скоростта на заваряване, че е възможно да се определи необходимата скорост. За да се улесни неговите дефиниции номограми са конструирани (Фигура 76), в която абцисата означава логаритмични координати ускори целия диапазон на манипулатора, а ординатата ос - диаметрите на продукта. Наклонените прави сажди-лзвани основни стойности на скорост на заваряване. използване Номограмата-мина, както следва. Познаването на диаметъра на продукта, намиране на стойността на у-оста и се извършва до пресечната точка с хоризонталната наклонена линия, съответстваща на избраната скорост заваряване. След това, от точката на пресичане перпендикулярна се спуска върху оста на абсциса, и където подреждането въртенето ча простота необходимата стойност. Като пример, показан на извеждат номограмни стрелки, определящи скоростта на вретеното за заваряване диаметър членове D = 600 mm при скорост от 30 м / час.

Отличителна черта на крик манипулирането-изолатори (виж таблица 13 ..) - механизъм накланяне единица. Наклонът на масата се извършва не зъбчатата сектор и Меча-МОМ движение напред - хидравлични цилиндри, въпреки че понякога може да се използва и винтовото зъбно колело. Безизкопно полагане кранове обикновено се използват за тежки продукти.

манипулаторите за повдигане, както и в клавиатурите със сечение зъбен сектор неограничаващ ъгъл на наклон обикновено е 135 д. В тежки модели понякога намаляване на този ъгъл до 90 ° или дори 45 °.

Някои контролери, но две основни движения - въртене и наклон, имат друга трета маса движение -podem (виж Таблица 13 ..). Това дава възможност за заваряване на големи по размер продукти в различни позиции, без да вдига ръката на специален щанд - стойка, както се изисква в Мани-pulyatorah без вдигане на маса. Инсталиране на устройството пропуснато господин маса, а масата е повдигнато пред склона. Съгласно тази схема е конфигурирана манипулатор USM-500C (товароподемност от 5000 кг).

Манипулатори конзолни изработен от ори-ния схема е значително се различава от по-рано Помислете rennyh. Манипулаторът има конзола, въвеждане на таблица с план машина напред от рамката, конзоли ос, разположена под ъгъл спрямо главната ос на вала, които частично неутрализира продукт спрямо тази ос. конзола склона продукти чрез завъртане около оста на основния вал на 360 °.

По този начин, за разлика от конзолните контролери Дру-GIH позволяват пълно завъртане на членове менти, свързани с две оси. Въпреки това, те се характеризират и мащаб основни недостатъци: голям отпечатък; по-малък жест-кости, както е монтирана една маса върху рамка не директно, като манипулаторите с назъбена сектор, както и на конзолата; значителен пътувания ING продукти в пространството, както хоризонтално и вертикално, което прави трудно да се инсталира на машината за заваряване и неговата поддръжка, особено при надморска височина. Това обяснява факта, че въпреки значителните предимства, конзолни Мани-pulyatory не получи широко одобрение и се използват за малки продукти.

Характерна особеност на двойната колона Mani-pulyatorov е мястото на части от двете страни на механизми на продукта. Фиг. 77 показва две - манипулатор, състояща се от основа 1, две публикации 2 от люлка рамката 3, на която патронника 4 с устройство въртене б и задвижващ механизъм за накланяне на рамката люлка 5 поставя върху един от рафтовете на. Въртене на патронника и рамка с възможност за въртене във всяка посока на 360 °. и двете устройства за управление - Дистанционно с помощта на преносим конзола. Предимството на двойни колони МА-кранове са - голяма допустима накланяне момент по отношение на референтния самолет-нето. Поради изместването на равнината чрез накланяне на оста на центъра на тежестта на продукта е в близост до оста и продуктът частично се компенсира от масата на рамката. В допълнение, чрез накланяне на продукта се оказва почти на същото място, което значително улеснява поддръжката. Недостатък dvuhstoech-ционни манипулатори е да се намали обхвата на заварени изделия за еднократна употреба между колоните на манипулатора.

Най скорост дизайни манипулатори круиз (позиционери) са всъщност опростява-кутретата модификация приложими модели манипулатори на скоростта заваряване, при които скоростта на движение на заварката заменени даде постоянна Опора (монтаж) скорост. За тази избран ASIN нормална хроно-мотор, и следователно премахва REQ-Gence в сложна система и контролира скоростта на мощността на двигателя (тахогенератор и се прехвърля към него) в клавиатури с електрически мотор DC вместо.

Пример. Изберете манипулаторни продукт масови Q = 800 кг, CME-schenii център на тежестта от оста на въртене А = 200 mm и височината на центъра на тежестта H = 220 mm.

1. Според формулата (23) намираме

2. Чрез тегло и въртящ момент спрямо оста на въртене на манипулатора M1 изберете товароподемност от 1000 кг и с допустима въртящ момент

3. Намерете точка по отношение на опорната повърхност. Продуктът се фиксира в междинно устройство - патрон с височина Н = 150 mm. Чрез формула (25) намираме

манипулатор М1 има валидна точка спрямо еталонната равнина M'2dop. = 400 кг # 8729; M (4000 N # 8729; m)., Т.е., подходящ за заваряване на посочените продукти. При положение, че превишението на допустимата момент M2 допълнително над actu-Ним, проверка на съвместната дейност на моменти спрямо осите не произвеждат.

въпроси на теста:

1.Naznachenie и класификация на манипулатори.

1. АД Gitlevich, механизация и автоматизация на производството заваряване, М. машиностроене, 1979. - str.290.

3. MS Лвов, автоматизация и автоматизация на заваряване процеси, MS машиностроене, 1982. - str.302;

4. VA Timchenko AA Suhomlin, Роботизирани производство заваряване, К. Engineering, 1989. - стр.175;

5. Г. Gehrden, Заваръчни работи, механика М., 1988. - str.288;

6. Насоки за прилагането на практическа работа по дисциплината "Технологично оборудване";