Функцията за прехвърляне на затворена система в смущаването

Това представлява съотношение на променлив образ на Лаплас до нарушаване изображение величина на нула първоначалните стойности на съответните функции и техните производни на:

При изчисляване на предавателната функция (3.47) се изчислява по формулата на въздействието и всички други смущаващи влияния (ако има такива), не са включени. В резултат на обща блокова схема на ATS (вж.

Фиг. 3,3, б) на формата, показана на фиг. 3.5, и където част обграден от пунктираната линия може да бъде в съответствие с формула (2,111) се заменя с друг връзка с функцията за трансфер Така (фиг. 3.5, б)

Фиг. 3,3, б, следва, че предавателната функция на обекта за регулиране смущение е просто функцията за трансфер на смущението от системата за отворен цикъл с това лечение въз основа на експресия (3.48) може да се формулира като следната обща препоръката. За да се определи функцията за трансфер на SAR по отношение на някои смущение прилага във всяка точка в системата трябва да намерите отворен контур трансфер функция на смущението и да го разделят на функцията за трансфер на отворен контур (3.26), увеличена с една единица. Откриване CAP, както обикновено, се извършва в основната верига на обратна връзка.

Фиг. 3.5. Структурно SAR схема за изчисляване на функцията за трансфер на система със затворен контур смущение: и - оригинал; б - трансформира

Използването на (3.25) и (3.32) и като се има предвид, че изразът (3.48) е лесно да доведе до следния вид:

Обикновено, т. Е. функцията за трансфер на SAR на смущение, като основния оператор е редовен рационално фракция. Знаменатели на функциите за трансфер (3,43) и (3. 49) са еднакви, което е типично за всички функции за трансфер на затворената система.

За скорост на ОСП и серво системата за основното смущаващо влияние на промяна в натоварването на въртящия момент. Използване на формули (3.22), (3.28) и (3.48), за да се получи скорост на въртене на ATS

Към системата за серво (вж. Фиг. 3.2, б) изключване на обратна връзка, ние откриваме

Използването на (3.30) и (3.48), ние имаме

Формули (3,50) и (3,52) също могат да бъдат получени директно от уравнения (3.8) и (3,15).

Ако има няколко ОСП смущение за всяка от тези сътресения на предавателната функция на ДАБ

Ето - предавателната функция на системата за отворен цикъл по отношение на сътресения - полином по отношение на степента на които не надвишава

Ако са известни функции на трансфер, ОСП Намирането на диференциално уравнение за регулираната променлива не е трудно. В действителност, връзката (3.41) следва уравнението SAR изображения при липса на смущаващи влияния:

От отношението (3.47) се получава SAR изображения уравнение в отсъствието на референтния променлива:

Тъй като системата е линейна, а присъствието на капитана и смущаващи въздействия върху принципа на суперпозиция

Следователно, диференциално уравнение има форма ATS

За случая на няколко нарушения на принципа на суперпозиция

което води до диференциално уравнение

Използвайки тази процедура за CAP скорост на въртене с функции за трансфер (3,45) и (3,50), ние се естествено диференциално уравнение (3.8) CAP спрямо управляван с напрежение променлива по отношение на уравнение [вж. (3.5)], може да се намери чрез разделяне всички условия на уравнението (3.8) на наклона като километража

Поставянето във формулата, е лесно да се получи общото уравнение за диференциални SAR грешки:

Това уравнение може да се получи директно от блоковата схема ATS ако предварително изчислено за трансфер на функции на затворената система, свързване на сигнал за грешка х на всеки от външните влияния включва Това прехвърляне функция за грешката

и функцията за трансфер на затворена система на смущения грешка

В тези формули е лесно да се покаже, че