Устройства за автоматична промяна на детайли - studopediya

Промяна на празните места с помощта на промишлени роботи. Индустриални ро ботове използват не само за товаро-разтоварна машини заготовки Obra бот части, но също така и за промяна на износени режещи инструменти, между машинни детайли транспортиране и товарене или дискове, приготвени де телфери, метат талаш от повърхността на масата на машината и т.н.

Според степента на специализация на функционални роботи са разделени на универсални, спе-tsializirovannye и специален. Универсалните роботи, способни да произ-ди няколко операции в различни технологични цели в около-rudovanii. Специализирани роботи са проектирани да изпълняват operatsii всички един вид с определен вид на части. Свръхлеки роботи имат заредите до 1 кг, леки - 1. 10 кг със средна товароносимост роботи се използват за местят предмети с тегло от 10 до 200 кг-тежката ча - за манипулиране на обекти 200. Масата на 1000 кг.

Етаж роботи с разтегателен хоризонтално рамо обикновено работят в цилиндрична координатна система или оборудвани с електрически кал пневматични предавки и цикличното управление. Техният капацитет, да настроите по състава на 0,05. 20 кг. Етаж роботи с разтегателен рамо и подвижни колички Coy работят в цилиндрична координатна система, имат товароподемност от 1 до 1000 кг. Подови роботи с прибираща люлеене ръка-функционален niruyut в полярните координати сферични. Етаж роботи от набор-gozvennoy страна са електромеханични или електрохидравлично задвижване следва dyaschie-отделен член на ръката, която няма да се промени дължината; та-Kie роботи са компактни. Портални роботи с ръка устата-СЪДЪРЖАЩИ на движимо превоз, могат да спестят застроена площ и се организира с удобно оборудване. Транспортни роботи за движение на частите подредени в контейнера, се преместват от моно-шина. Специални роботи са вградени в металорежещи машини.

Машините, работещи заедно с промишлени роботи трябва да бъдат снабдени с автоматично части затягащите, автоматичното изключване на екрани защита (щитове), промиване на основи или разпенващ-ЛИЗАЦИЯ смяна устройство закрепване контрол правилно заготовките и адаптирани-ции.

Хващане и задържане на обекта или на производствената технология кал щракне промишлен робот снабден с устройство, увлекателна. Той е част от системата за захващане на листата, което включва и под вода предавки и сензорни датчици. Чрез захващащи устройства, трябва да отговарят на следните основни изисквания: ниско тегло, е необходимо да се намали инерционните натоварвания по време,-коловоз и спиране; малък размер, възможността за разширяване на Execu-разговор на индустриален робот с малка площ обслужване на технологичното оборудване; възражение манипулация здрав задържане от CREATE-ЛИЗАЦИЯ достатъчно захващане сила, която е подходяща да регулиране-ното; адаптивност към формата на манипулация обект (SPO-lities и за компенсиране на размерите отклонения части позиция, и промяна на размерите в резултат на лечението); висока точност; Бърза промяна.

Устройството за захващане може да бъде прост (само имат челюсти с движението на щипка), с устройства за извършване на допълнителни операции (измерване и маркиране и др.), Adaptive (оборудвана с превключватели трансформиране-затягащите сила, контрол на детайла основа, и т.н.). Устройството за захващане е разделена на odnozahvatnye и mnogozahvatnye. Индустриален робот с Dvuhzahvatnym устройство при обработката на едно парче взема друг и го прехвърля на работната площ на машината. След процеса, изземването на свобода и премахва машинно част на детайла, uder-жив друг припадък. Този робот произвежда значителна промяна на детайли-telno по-бързо от odnozahvatnym.

Основните параметри на захващане, като капацитет и най-големият размер захващане повърхност-жени пропорции избран от обхвата: 1, 4, 12, 32, 63, 100, 125, 160, 200, 250, 320,400, 500 мм.

Затварянето на щипка с повърхността на заготовката може да бъде геометрична или не-положителна. В първия случай, външната сила действа върху повърхността на компонента, както обикновено, във втория - се прехвърлят към елемента като сила на триене.

За да създадете контакт с две точки между повърхностите на вълнуващи-ми детайли и гъби, последният снабдени с връзки: прости или Шаро-vym на един от челюстта, или просто от двете челюсти. Дизайнът на устройство за захващане се определя до голяма степен от размери, тегло и пове-guration обект манипулация.

Необходимата сила на затягане е манипулирана части могат да бъдат определени в зависимост от

където m - маса на детайли; k1 - коефициент на безопасност: фактор, който зависи от ускорението щипка (обикновено коефициент (Таблица 13.5), в зависимост от съотношението на сила към теглото части benching (коефициент на триене между челюстите на устройство за захващане и повърхността на компонента) ..

В зависимост от начина на взаимодействие с устройства обект манипулация захващащи са разделени в механична, вакуум и магнитна.

Механични устройства за захващане са neuprav-контролиран и управлявани. Вързани устройство във формата на пинсети (фиг. 13,22, а, 6) или акари (фиг. 13,22, г) задържа елемента чрез еластичност далеч затягащи елементи (разделяне еластичен валяк отвори еластична втулка, пружина) и го освобождава под влиянието на допълнителна устройства. Те се използват в масово производство на малки продукти. Гъби съвети-контролиран захващащи се задвижва от пневматичен, водач-ravlicheskimi или изпълнителни електрически. Пневматични задвижвания с увлекателна смяна на устройства за покупки към тегло 5 кг. Чрез пневматични цилиндъра кого се подава енергия, само силата на притискане се регулира оформление, но този диск има значителен размер. С помощта на един CD-ТА и лесно регулируем хидравличен диск може да бъде получена значителна-telno голяма сила на захващане. Такива механизми са използвани в устройства за захващане части с тегло над 20 кг. Електрически активатори с ma logabaritnymi постояннотокови двигатели, оборудвани с устройства за захващане предмети с тегло от 5 до 20 кг. Трафик на твърда регулиране линеен или гъвкав (пружина) предава гъба зъбна рейка и пиньон, лост прът, манивела прът, клина, гърбицата и други механизми.

Примери на механизми лост прът са показани в таблица. 13 6. Ако Р1 - сила на челюстите, Р2 - силата, генерирана от хидравличен или пневматичен цилиндър, S 1 и S2 - съответно движението на буталния прът цилиндър guboyu, TJ - механизъм ефективност, което се равнява работата

Има съответно кинематичен механизъм и съотношение на мощност на излъчване.

Сред механизми лост прът трябва да се отбележи захващащи лостове със скрап (таблица. 13.6 последно). Близо Мерт-ING точка на счупване на ръката тя се развива с голяма сила на захващане е малка по размер, но позволява лека промяна на диаметъра-заловен яма. Този недостатък може да се елиминира чрез използването на подмяна или настройка-Mykh гъби.

Захващане с коляно-мотовилковия механизъм прът (раздел. 13.7) са предназначени за манипулиране на тежки части.

Устройствата с предавки (таб. 13.8) имат по-малка ГАБАРИТ-ти, като се допуска голям отвор челюсти.

Вакуумни захващащи се основават на принципа на засмукване захващане и повърхността на заготовката обикновено се използва за PICKUP-tyvaniya подробно само върху една повърхност, манипулиране на стъкло, керамика, тромави части плоска стомана

Хващане детайла е един голям ротационно-симетрични издънка (фиг. 13,23 а) или множествена диаметър mikroprisoskami от 2 до 8 мм, Raspaud-фалшива шахматно и позволява да манипулира елемента-E с извити повърхности (фиг. 13,23, б) с клирънс от -verstiyami (фиг. 13,23 в).

За да се компенсира raznovysotnyh части повърхност за захващане, по-добра адхезия към повърхността на устройство за захващане на издънка е надарен zhayut-пружина, която притиска всмукателна чашка на заготовката преди NE-remescheniya робот рамо край.

Очаквано притегателна сила издънка

където S - проектираната площ на всмукателна чашка на детайла, ограничени ДНКи триене цикъл, м 2; РА и РВ - атмосферно, съответно, и остатъчното налягане в камера издънка Pa на; коефициент, отразяващ намаляването на област поради деформация издънка:

Когато преместите ръката на робот в хоризонтална и вертикална посока, leniyah изисква привлекателна сила издънка (фиг. 13.24)

където N, Т, съответно нормални и тангенциални компоненти на външни сили, Н; намаляване на съотношението на мито на устройство за захващане, в зависимост от контакт налягане между издънка и заготовката засяга херметичността на ставата; коефициент на триене между повърхностите на елементите и нещастници; К - коефициент на безопасност (може да се к = 2). За кръг издънка

където В - широчина на страната на запечатване, mm; г - диаметър на издънка, m; необходимо налягане в смукателната контакт с повърхността на част, в зависимост от уплътнение-Ing качеството на материал от повърхността на детайла (за подробности на гладка повърхност, като например стъкло, р =. 30 000 90 000 Ра, с грапава повърхност, като шлака, Q = 300000 Ра); p0 е налягането ще възстанови ха в устната издънка.

Магнитно захващащо устройство обикновено е снабден с електромагнит, постоянен магнит или понякога и двете едновременно магнитите. Устройство за захващане с електромагнити се активират бързо, тя може лесно да се адаптира към детайлите на сложна форма (фиг. 13,25). За тази цел се комбинира в единична или няколко електромагнити се използват да се деформируема обвивка, запълнена с феромагнитен прах. Са константи магнити представляват значителна сила на привличане, не изискват яма-ТА, но на снимачната площадка и детайлите, прикачени те трябва да бъдат разделени.

Промяна на празните места с помощта на палетите. На палети уста navlivayut шаблони и закачват ги попълни. Това се прави извън машината. След това, палета се прехвърля на многоцелеви пробиване-фрезоване Машини сондажно-производствен или клетка.

OST 2 N62-5-85 палета са предоставени в работна повърхност 2 (фиг. 13,26) за монтиране и осигуряване на детайли и в автономен-prispo монтажна повърхност базирайки летви 1, необходими за базиране на заготовките, монтажните отвори 10 или T образен жлебове за захващане на заготовките или инструменти, за центриране на отвора 9 за ориентацията на устройства на палета. Предоставяне; като основна равнина 4 за дома маса sput-участника в машината, на база отвора 6, за да го насочи към машината с помощта на фиксиращи щифтове, затягащите повърхности 3, 5 на контакта затягане машинни устройства с палета, за употреба повърхност 7 порция-проводящ на ориентация и посока на промяната автомат-радикално на палет устройство и устройството. За да калибрирате палетите и да се адаптират-ции, които обслужват Тестване дупката 8.

Палетът със съотношение на широчината към дължина от 1: 1 и 1: 1.25, произведени Xia хоризонтална, и със съотношение от 1: 1.6 и 1: 2 - вертикални няколко работни машини и гъвкави производствени модули (Таблица 13.9. -13,12).

Разположението на някои машини с палет показани на Фиг. 13.27.

Заготовката се фиксира на една от двете палетите 1, когато тя се намира на спомагателна платформа 3 или 4 и в работно положение на обработката на машина случи. Промяна на заготовката се извършва чрез преместване stola- сателитна в таблица 2 на машината и преместване на палета с машинно де подемник машината с помощен платформата.

При машините, като мерки съгласно фиг. 13.27 а, б, позицията на товарене и разтоварване се намират близо един до друг, което е удобно за тях MNT TRIG zhivaniya. Машината с подреждането на фиг. 13.27, приложена към две устойчиви състояния ротатор 3.

Дизайнът на такова устройство е показано на фиг. 13.28. готовност позиция 7 платформа поставен палет 11 и се фиксира върху него, за готвене, докато предишното парче машинна обработка се монтира на една и съща палета. Детайлът може да се монтира върху палета и извън машината.

Хоризонтална направляващи повърхности палет основава на ролки 9, вертикална - на ролки 8. му T-слот 12 включва по-tseplenie с улавяне 14 свързан с цилиндър прът 10.

След завършване на обработката на предишните части на хидравличен цилиндър прът 13 PE-насилствено преместени към лявата ръкохватката 6 е монтиран над таблицата с Т-слот, sput участника монтирани на масата на машината. След отключване и вер малки местни движи този палет улавяне навлиза в бразда и разселени, се нарича на платформа 7. По този начин, на перона, докато тучни-dyatsya два палета: едно парче лекува, а другият - с zagotov- Coy. След рейка 4 се премества цилиндри 5 и 16, се върти зъби chatoe колело 3, а с него и рейка 15 и платформата 7.

В резултат на това на люлката 180, палета 11 е да се промени позицията. Пръчката на хидравличния цилиндър 10, като на мястото на хидравличния цилиндър 13, докато се движат наляво смени палета 11 на масата на машината. Там, палета спуска скобите, улавяне 14 от зацепване с Т-образен канал. В този палет смяна цикъл свършва.

За да съответстват на позициите на палета и масата на машината са регулатори на регулиране винт 12 и 17, чрез което устройството могат да бъдат изместени спрямо основната плоча 1.