наблюдение Робот на Raspberry Pi
Всички материали от парцела:
Ардуино, разбира се, популярна и интересна платформа, но тя има своите ограничения. Какво става, ако е необходимо да използвате допълнителен софтуер на робота? Свържете периферията? Става дума за спасяване запознат Raspberry Pi на.
В тази статия ще ви покажа как да направите управлява чрез Wi-Fi робот с уеб камера на базата на Raspberry Pi. Тази платформа ще ни позволи да се работи с всички разбираемо Linux, на лекотата на използване на всеки софтуер, който ни се иска, и да използвате почти всяка периферни устройства.
- Raspberry Pi модел Б - 2200, стр.
- Камера - 1500, стр.
- Wi-Fi-донгъл - 300 стр.
- Батерия 12 V 7 A • ч - 500 стр.
- База, проводници и мотори от някои играчки
За Вашият компютър
Използвах стандартната версия на Raspberry Pi Б, която има два USB-порта, Ethernet-порт и 512 MB RAM. И там също е модел, в който има само един USB-порт, 256 МВ памет, а не Ethernet. Този съвет е по-сложно да се създаде, но се нуждае от много по-малко енергия.
Като операционна система Избрах стандарт Raspbian (оптимизирана за желязо "malinki» Debian). За да инсталирате операционната система, ние се нуждаем от SD-SDHC карта или, за предпочитане, не по-малко от 4 GB Class 10 и всеки компютър с четец на карти. Самият процес Наливане е доста тривиално. Потребителите UNIX ще бъдат достатъчно дд полезност. Поставете картата в завършен "Малинка", го свържете към мрежата, включете вашия любим SSH клиент. Стандартен вход пи, парола - малина.
Когато за първи път с прозореца за конфигуриране на откриването ще се появи - ако това не стане, той може да предизвика raspi-довереник команда. Загрижени сме за няколко точки:
- Разширете файлова система - разширение на основната секция на цялата карта с памет. В противен случай системата няма да бъде на разположение за повече от 4 GB.
- Промените паролата - паролата по подразбиране е по-добре да се замени.
- Интернационализация опции - да изложи на локал ru_RU.UTF-8, UTF-8 и съответния часови пояс.
- Активиране на камерата - включете подкрепата на камерата. Необходимост от камери с DSI-интерфейс (например официалната камера), но в моя случай това не е необходимо, е възможно да се сложи да деактивирате.
За да се отървете от мрежов кабел, трябва да имате поддържа Wi-Fi-донгъл. Аз бях на D-Link DWA-110, пълния списък е в Интернет (bit.ly/1cQXMFP). Аз ще ви кажа малко за това как да изберете:
- Свързване с Wi-Fi Малина.
- Виж, ако тя се определя
Получаваме нещо като това:
и да видим дали сме свързани с точката за достъп:
управление
На първо място, инсталиране на уеб интерфейса, чрез която ще се контролира робота. Спрях WebIOPi. Този продукт е специално проектиран за използване на цените на дребно в автоматизация и роботика.
Настройка на интерфейса е както следва:
- Изтеглете файла програма във всяка команда директория
- Разопаковайте архива в текущата директория
- Отидете до директорията с програмата
На следващо място, редактирате конфигурацията на webiopi корен сървър:
Задайте "очите"
Така се свърже с уеб камера на робот. Използвах HP HD-4110 камера с поддръжка на Full HD и v4l, но усещането е да се Full HD камера не е, тъй като ние имаме резолюция на изображението 640 х 480. Пълният списък има тук: bit.ly/1cR06N4. Почти всеки фотоапарат в тази таблица посочва дали изисква външно захранване. Това е важно, защото "Малинка" могат да се хранят стабилно чрез USB, не всяко устройство, както и някои камери за захранване, по принцип, доставени чрез външен адаптер. Така че трябва да се грижа за някои модели от Logitech и Microsoft. Следваща в списъка:
Ние се получи нещо подобно: Автобус 001 Device 004: ID 03f0: 9207 Hewlett-PackardВ непосредствена близост до стартиране със системата ни добавете ред в нашия скрипт във файла / и т.н. / rc.local до изхода на линия 0.
След това започнете генератор парола файл и да поиска първо потребителското име, а след това паролата два пъти. Резултатът ще бъде: Hash: «дълга, дълга линия с много характер» Запазен в / и т.н. / webiopi / ако съществува
След операциите изискват рестартиране на сървъра
За модела ни отиде, трябва да осъзнаем, управление на двигателя. Аз препоръчвам това като ключове на транзисторите, както аз (виж шофьор верига).
Самата схема е взета от машината. Всички купюри от части и транзистори са взети директно от там. Транзистори Q1, Q2-добро използване на B772, Q3 транзистори, Q4 - 882. Ако се спести място, на Q5 транзистори и Q6 е по-добре да вземете със SMD 6С маркировка. Схемата се копира от машината за карта, която е взета от междуосието, но добавя резистор от 1 MOhm в паралелни входове за контрол, за да се изплати преплитането. Двигателят се захранва директно от батерията чрез водачите 12 могат да бъдат подредени Б. регулиране на скоростта на машината с помощта на широчинно-импулсна модулация, ако се желае. Сега се свърже всички по следната схема:
- По време на движение напред реагира порт GPIO 11, обратно - GPIO 9, наляво - GPIO 25, надясно - 8. GPIO свързани с двигателите на водача, както и драйверите за съответните пристанища на Raspberry Pi.
- Управление на мощността на робота чрез DC / DC конвертор върху чип LM2596.
- Свързваме на входа и на изхода на батерията на Raspberry Pi. Когато нашият робот е изключена, ще имаме теч ток през транзисторите водача и Малина захранването, така че трябва да се сложи превключвателите превключвате в раздела на силовите вериги, първият ключ между плюс батерия и инвертор, а вторият като плюс между клема на акумулатора и водачите на мощност.
Така че, дългоочакваният старт на готовия устройството. Ние правим връзката, както следва:
Функционалност Raspberry Pi зависи само от въображението, здравия разум и човешките потребности, като го държите в ръцете си. Моят пример - не само как да използвате компютъра за цел да научи децата на програмиране. Готов робот може да бъде обновен, колкото искате. Той може да бъде свързан с него чрез огъване сензори и изпълнителни механизми I2C автобус, poshamanit механика и получават манипулатор като тук: bit.ly/1e1pOQ0. на Ардуино. След това добавете към него още един ADC и да направи робот глас! Така например, по следния начин: bit.ly/1fJwTvz. специализирана при цените на дребно ADC. Тъй като I2C шина поддържа до 127 устройства, то е възможно да се реализира почти всичко. Смятам за в бъдеще да се променят междуосието на гъсеницата и по-силен - искате модела, за да бъдат по-сериозни измерения :). След това, поставете лазери, източник на ядрена енергия и други подобни, но това е малко неща :).