Абстрактната изследване на линейни и нелинейни системи за управление - банка на реферати, есета, лекции

След анализ на данните, можем да заключим, че всяка ATS има своите предимства и недостатъци. RAA с P-регулатор има най-малък отклонение в амплитуда, но има статичен грешка. В ОСП с PI не е статична грешка, но тя има най-голям път контрол. АТС с PID най-висока скорост, но и с най-високо превишение.

Оценка на качеството на безпокойството на канала SAR

За да се оцени качеството на смущението на канала SAR конвертира ATS блокова схема (Фигура 8).

Фигура 8 - блок-схема на трансформирания SAR

Ние дефинираме функцията за трансфер на SAR на смущаващи канал:

336 и ^ 3 + 148.4 и ^ 2 + 39,64 S + 6.859

0,9 и 3 ^ S ^ 7 + 2 + 2.2 S

336 и ^ 4 + 147.1 и ^ 3 + 29.56 S ^ 2 + 4.348 и 0.2156 +

0,9 и 3 ^ S ^ 7 + 2 + 2.2 S

337.8 и ^ 4 + 162.1 и ^ 3 + 40 и ^ 2 + 6.77 и 0.396 +

Фигура 8 - Преходна ефективността ATS смущения канал

Таблица 2 - ATS показатели за качество смущение канал

След анализ на данните, може да се заключи, че каналът ATS смущаващи въздействия от P-регулатор има най-малък отклонение в амплитуда, но има статичен грешка. В ОСП с PI не е статична грешка, но тя има най-голям път контрол. ОСП с PID най-добри резултати.

Оценка на свобода CAP стабилност

Таблица 3 - марж стабилност ATS на

След анализ на данните, можем да заключим, че необходимата граница на стабилност и амплитудата и фазата имат всички SAR.Otsenka управляемост и наблюдаване линеен ATS

SAR анализ с P-регулатор

Разработване на математически модел на "вход-държава-изход"

основния трансфер функция на SAR с P-регулатор е получена в т. 1.3. Той има следния вид:

Редът на характерната полином. За тази ATS избере втората контролирано или ръководи форма каноничен представяне (UE). Математическият модел е описан от системата за CAP на вектор-матрични уравнения:

Фигура 9 - Стъпка отговор на CAP P-регулатор

Когато isolzovanii модел "вход-изход" и "вход-състоянието изход" модели бяха получени по същия преходно отговор (Фигури 4 и 9), следователно, модел "вход-състоянието изход" за RAA с P-регулатор изчислено правилно.

Структурно SAR верига с P-регулатор

Фигура 10 - блок-схема на SAR с P-регулатор

Фигура 11 - схема S-модел ATS с P-регулатор

Фигура 12 - Стъпка отговор на CAP P-регулатор

Преходна характеристика получена за S-модел ATS с P-регулатор с MATLAB Simulink система пакет съвпада с предварително получени характеристики преход, след това е десен модел е построена.

Квалификация ATS управляемост с регулатор P

Оценка на манипулиране на ОСП ще се извършва с помощта на критерия за управляемост Калман. управляемост матрица е както следва:

Фигура 13 - Стъпка CAP отговор с PI

Когато isolzovanii модел "вход-изход" и "вход-изход" състояние модели бяха получени по същия преходно отговор (Фигури 5 и 13), следователно, модел "вход-изход състояние" за RAA с PI изчислено правилно.

схема Структурно ОСП с PI

Фигура 14 - блок-схема на SAR с PI

Фигура 15 - диаграма на модели и капачка с PI

Фигура 16 - Стъпка CAP отговор с PI

Преходна е получен отговор на S-модел, ДАБ с ПИ с помощта на MATLAB Simulink система пакет съвпада с преходни характеристики, получени по-рано, след това S-модел е изграден, нали.

Оценка на ОСП боравене с PI

Оценка на манипулиране на ОСП ще се извършва с помощта на критерия за управляемост Калман. управляемост матрица е както следва:

>> Y2 = [В2 А2 * В2 А2 ^ 2 * В2 А2 ^ 3 * В2]

0 0 1.0000 -0,4378

0 1,0000 -0,4378 0,1037

1,0000 -0,4378 0,1037 -0,0198

Според критерия на Калман управляемостта на системата в процес на проучване е напълно контролируем, като управляемост матрица от ранг, равен на размера на вектора на променливите на състоянието. Управляемост матрица детерминанта не е нула, това означава, че тя не се изражда. Това също така означава, че системата за автоматично управление е напълно контролируем.

Оценка на наблюдаване на ОСП с PI

Оценка на наблюдаване на ОСП ще се извършва с помощта на критерий за наблюдаване Калман. наблюдаване матрица има следната форма:

>> Н2 = [С2; С2 * А2; С2 * А2 ^ 2; С2 * А2 ^ 3]

0.0100 0.0255 0.0032 0.0006

-0.0006 0.0097 0.0241 0.0000

-0,0000 -0,0003 -0,0015 -0,0009

0,0000 -0,0000 -0,0002 -0,0011

Според критерия за наблюдаване на наблюдаемата изследва системата Калман напълно, тъй като наблюдаване матрица от ранг, равен на размера на вектора на променливите на състоянието. Наблюдаване матрица детерминанта не е нула, това означава, че тя не се изражда. Това също така означава, че ACS е напълно видимо.

SAR анализ PID

Разработване на математически модел на "вход-държава-изход"

основния трансфер функция на ATS с PID беше получен в т. 1.5. Той има следния вид:

Редът на характерната полином. Математически модел на системата SAR е описан от уравнения вектор матрица:

Фигура 17 - Стъпка CAP отговор с PID

Когато isolzovanii модел "вход-изход" и "вход-изход" състояние модели бяха получени по същия преходно отговор (фигури 7 и 17), следователно, модел "вход-изход състояние" за RAA с PID изчислено правилно.

Структурна схема на ОСП PID

Фигура 18 - блок-схема на SAR с PID

Фигура 19 - диаграма на модели и капачка с PID

Фигура 20 - Стъпка CAP отговор с PID

Преходна е получен отговор на S-модел, контролера SAR с PID на използване пакет Simulink MATLAB система съвпада с преходни характеристики, получени по-рано, след това S-модел е изграден, нали.

Оценка на управляемостта на ОСП с PID

Оценка на манипулиране на ОСП ще се извършва с помощта на критерия за управляемост Калман. управляемост матрица има формата (15):