Създаване на ходене робот

И това е, което се случи

Ще доведе до описанието на вида, в който всичко идва с. Просто си направите резервация, за каквито и да било допълнителни източници и примери, аз не използвам, всички направени и изобретил себе си, така да се каже ... защо изобретяваме колелото? и да научите как да преосмисли!

Така че, като "мускули" Реших да използвам сервомашинки и нареди на 8 mikroserv Towerpro, но аз останах 2 mikroservy Fliec, но те харесва ми по-малко, тъй като много загрява (на снимката в главата на радиатора само за серво).

И докато има роби, реших да направя на "мозъците". Имаше само един ATmega168 микроконтролер и, както си мислех, че ще е достатъчно.

Бързо привлече песни тук:

Съжаляваме, не специален дизайн. Извършването на плащането плячка, за да калаена сплав Роуз, той пробити дупки, всички запоени и това е, какво се е случило:

(За качеството на снимката, прощението аз няма да питам, вие все още не прощавате, но мога да poopravdyvatsya - къща тъмно и не знам как да се направи снимка на всички)

Bright LED - известие за изпълнение, синьо може да бъде свързан към всеки болт на и виси на него задачата да се посочва нещо. Звуков сигнал може също да бъде свързан към всеки щифт на.
За доставка използва проста LM7805, импулсни преобразуватели на ръка не е намерен. Ето това се втурна малък радиатор, тъй като токове протичат доста сериозни от няколко сърв и го загрява добре.

Така дойде крепостни селяни, на "мозъците" са готови (макар и в главата ми дървени стърготини) ... че е време да мисля за това как и какво да правя тук ... скелета дойде на материала за помощ, наречена Поликапролактонови. Този медицински пластмаса, биоразграждащ се, безвреден, с точка на топене от около 60 градуса. Топящите се - и Lepi ръце :) Единственият отрицателен - продуктът не трябва да се нагряват до 50-60 градуса, а в началото ме беше страх, че Сервомеханизмите ще играе трикове върху мен. Но се оказа, че те се страхуват, тъй като те се затопля само след 10 минути активна работа и след това до 40 градуса.

Ръководителят боядисани се сближи скелет схема и реши да решават проблеми, тъй като те идват.
Стопи в микровълнова потопена полиморф натрошен лист между две стъклени сегменти. След това се нарязва на парчета, изкривени компоненти и припой за запояване сешоар. По този начин всичко това се случи. Лесно и просто. Допълнителните гарнитура може да бъде отново и отново pereplavyat - производство без отпадъци.

След осигуряване на картата и далекомер с микрофон като серво двигателя.

След всички тези приключения дойде време за програмиране. A програма, написана на асемблер. Резултатът от програмата - движението може да се настрои матрица от формата
акт. db 0x3c, 0x2a, 0x3c, 0x2e, 0x42,0x30, 0x36,0x36 1
.db 0x3e, 0x24,0x42, 0x20,0x40,0x39, 0x36,0x36 2
.db 0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00; капачка

където един низ е ъглите на всеки от сервомоторите 8, 0x16 - 0 градуса, 0x56 - 180 градуса. Промяна на линия прекъсне 16-битов таймер. Ако е необходимо да се контролира скоростта на движение - това е необходимо да се намали делител и увеличаване на броя на редовете на матрицата. Аз също все още си струва половин секунда квантуване и той потрепва като луд всеки половин секунда.

Ето един пример от работата на тези две линии до квантуването в половин секунда. Само две линии и Боб вече куцам!