Кинематичен механизъм за изчисление

Изграждане на траекторията на точката.

За да се получи траекторията на точка D, е необходимо да се изгради 12 от механизма на плана. разпоредбите на плана - графично представяне на позицията на всички части на механизма в даден момент. Планове разпоредби следва sroit в горния ляв ъгъл на листа, да ги организиране хоризонтално дълга страна. Скалата трябва да бъде избран така, че разпоредбите на плановете взеха 1/4 на листа. Ние избираме произволна точка O1 и успешното изпълнение на вертикална и Хори-тал оста си. На хоризонталната ос намираме в центъра на въртене O2 член 3, който прати сегмент O1 O2 (фиг. 1.11a)

На радиус и жицата от центъра О, кръг, по който точка А се движи с въртенето на манивелата. Полученото разделят обиколката на 12 равни части, обозначаващ точките 0, 1.2, 3. нулевата точка трябва да бъдат разположени по вертикална ос горе.

O2V радиус от точка O2 провеждане на дъга, по която точка Б на въртеливо движение връзката 3. дъга трябва да покрива ъгъл от около 120 ° симетрично спрямо вертикалата.

За конструиране на п-тия позиция на механизма, като на 10, радиус AB. на 10-та позиция на точка А от дъгата направи прорез, по които точка Б. В резултат точките А и В се комбинират директния и я продължаване на стойност BD; Получават точка D. Точка В е свързан към точка D2. План десета позиция на механизма е построен.

По същия начин, сериф от другите единадесет позиции са построени. Комбинирането на всичко позицията на точка D гладка крива, ние получаваме траекторията на движението му.

Определяне на степента на механизъм на мобилността

Степен на механизъм подвижност се определя от Chebysheva P. L.

където п - броят на мобилните единици; P2 - броят на кинематични двойки втори клас; Р1 - брой на кинематични двойки от първи клас.

В този механизъм chetyrehzvonnom (фиг 1.11a) броят на мобилните единици п = 3.

В схема подвижен механизъм единици са номерирани от 1 до 3. Преден означен 4.

Ние се изчисли броят на кинематични двойки от втори клас. 4 имат ротационните кинематични двойки в панти O1A, BO2. Следователно Р2 = 4.

Кинематични двойки от първи клас с това, че механизмът не е налице, така че Pi = 0. Следователно, ние имаме:

Н х W = Z - 2 х 4 - 1 = 0.

Механизмите на ко-toryh кинематичен двойка съдържа само втория клас, (т. Е. Долна чифт) са пръта. Това означава, че ако един VE-duschego връзка (манивела O1A) движението на всички други единици ще бъдат напълно определени.

Планът за изграждане на дадена позиция скорост IU-nism.

Задава размера на връзките O1A, AB и BO2. тяхната позиция и ъгловата скорост на ω1 = конст коляно O1A.

Определяне на ставките трябва да започне с движещата член - манивела O1A, чието право на движение се дава:

За да се определи скоростта на точка Б условно унищожи шарнирна точка Б и В2, принадлежащи към помисли две връзки: AB манивела и бутон BO2.

Въз основа на скоростта на прибавяне теоремата за точка В се състои от следните вектор уравнение:

където - скоростта на полюса в преносен прогресивно движение;

- скоростта на относителното въртеливо движение около поле А;

- размер на относителната въртеливо движение около полюс-нето на O2.

Вектори, известни в големина и посока, ние сме съгласни Podcherye-кимване две функции, както и известни само на посоката - един-Cher това.

РЕЗЮМЕ метод план скорост е векторни графики разтвор от уравнения (1) и (2) (фиг 1.11б).

ускорява план въз основа на определен мащаб. Scale RECOM-закърпен избран, както следва: например скорост

точка А шофиране връзка = 7,2 м / сек. За изображението на вектора на скоростта на точка А е препоръчително да изберете сегмент, например PVA = 72 mm.

Тогава мащаб M / S · мм.

RVA сегмент може да се всякакви размери, но е по-добре да се избере една Ким скалата за скоростта е удобен за по-нататъшни изчисления. PV сегмент трябва да бъде избрано в диапазона (70 ... 120) мм.

Планът за изграждане на скоростта при използване на следната процедура. (Фигура 1,11 б):

1) се съпоставя с произволен полюс (PV) сегмент, PVA ||

2) до края (и) на сегмента (PVA) изпълнява посока перпендикулярна скорост на коляновия вал механизъм AB;

3) на пръта (PV) провеждане посока на скорост R. Е. Дали-niju перпендикулярна BO2 връзка пресичат с посока. пресечната точка (б) от тези две посоки определя величината и скоростта:

Посока вектори получени триъгълник трябва да се съгласи с уравнение (1).

За да се определи скоростта на точка D, лежи на механизма за връзка AB, ние го намерите хоризонтална проекция на скоростта, като се раздели пропорционално съотношение (на базата на свойствата на плана за сходство проценти):

Продължавайки (аб) и отлагане (реклама), ние получаваме положението на точка (г). точки за растеж ШОС-D се свързват полюс (PV) с точка (г):

Планът за изграждане на ускорения определена позиция IU-nism.

При определяне на точките на механизъм ускорение съхраняват в същата последователност на решения, които при определяне проценти. Ускоряването на точка А на дългата O1A елемент е равна на сумата от геометрична вектори нор мал и тангенциални ускорения тази точка

Както манивелата върти равномерно, и по този начин общия ускорение на точка А ще се състои само от нормално:

O1A насочена по манивелата от точка А до точка O1.

AB постъпателно движение на мотовилката, като при определяне на скоростите се разлага в транслационно движение на преносим ВМЕ-STE с поле А и относително въртеливо движение около поле А. Чрез добавянето теорема ускорения получат

Имайки панта точка Б, принадлежащи към връзката 3 - Поле-BO2 мисъл основава на ускорение допълнение теорема е възрастта Thorn уравнение

След разширяване и ускорение вектори в нормални и тангенциални компоненти на уравнения (3) и (4) под формата:

Вектори, подчерта два пъти, известни и най-големите, и на борда. Модулът определя плана за изграждане на:

Нормално ускорение винаги е известен по сила и посока, и тангенциална - само в посока.

Нормално ускорение на точки, насочени към центъра на въртене връзка.

Така, векторът е успоредна връзка AB и насочена от точка В до точка

Вектор BO2 паралелна връзка и насочен далеч от точка В до точка O2.

Вектор е перпендикулярна връзка AB и вектора

- перпендикулярна връзка BO2. Стойности тангенциални ускорения се определят от изграждането на ускорения план.

Решаването на уравнение (5) и (6) графично ускорения строителство план (фиг. 1.11.v).

Изборът мащаб план ускорение, за които ние приемаме сегмента врявата-ка. изобразяваща ускорение вектор от точка А, равно на 70-120 mm. Тогава план мащаб ускорение:

Изграждането на плана за ускорение трябва да се извършва в следния ред. от

произволно избран поле Ra (фиг. 1.11) се извършва паралелно

O1A, РАА сегмент насочено от точка А до точка O1. От гледна точка на

изпълнява вектор в посока от точка В до точка А, дължината на възрастта тор е:

Чрез точка трябва да се проведе, перпендикулярна на връзката AB HA

вектор борда. След това от полюс (Ра) да вектор в посока от точка В до точка O2. Неговата дължина е равна на:

Чрез точката перпендикулярна изпълнява връзка посока BO2 на вектора.

В точката на пресичане на посоките на векторите и получаване на буква б - дъно на абсолютното ускорение вектор от точка В.

ускорение и посока да бъде в съгласие с уравнения (5) и (6). Ускорение на плана се определя от:

За да намерите пълно ускорение и трябва да прекарат на затваряне вектори на самолета, т.е., сегменти и и ги насочете към термина: ..;

Ускорение точка D се определя на базата на плана за подобие свойства ускорения, които в продължение на сегмента (аб) се забави с blunt- (BD), намерено от съотношението:

Ускорение получи точка D, свързващ прът (Ра) от точката (г):

Определяне на ъгловата скорост и ъгловото ускорение на връзки.

Големината на ъгловата скорост ниво 1 - ω1, е предварително определен и постоянна yannoy. Големината на ъгловата скорост на връзката 2 е относителната скорост

, разделена на дължината на връзката AB, г. е.

Vector е по часовниковата стрелка. Шофиране член върти л

при постоянна ъглова скорост, така че неговото ъглово ускорение.

Големината на ускорение единица 2 ъглово е равна на тангенциален Експресна регистрация niju разделен на дължината на връзката AB.

вектор е насочен обратно на часовниковата стрелка. Тъй като вектори на скоростта ъглово-позиция и ъглово ускорение единица 2 имат различни Leniye посока, връзката 2 - прът - в това положение се движи бавно.

По същия начин ние откриваме, ъгловата скорост и ъглово ускорение член 3.

Устройството за движение 3 в тази позиция се ускори, тъй като векторите

и имат една и съща посока.

Кинематичен механизъм за изчисление - 4.7 от 5 въз основа на 3 вота