Монтаж hexapod
11 (може да се променя)
В Servo Shield има две доставки: логика част задвижвани от Ардуино, чрез терминали 5V (може да се променя, за да 3v3) и GND и силовата част Servo Shield подава отделно, чрез терминали V + и GND напрежения 5V DC да 2А (зелени терминали). Тъй като силата на Серво щит консумира големи токове, тя изисква отделно захранване. Не захранва силата на Серво щит на изход 5V Ардуино.
Препоръчителна hexapod захранване от източник на захранване 7. 12В свързване Ардуино директно към източника (продукция Vin), Servo щит задвижването чрез преобразувател 5В 3A.
Програма код:
библиотечни функции iarduino_Hexapod:
започне функция ();
- Цел: Инициализиране на Hexapod.
- Синтаксис: започне (tip_servoprivodov);
- Параметри: SERVO_SG90 или SERVO_MG90 или SERVO_MG996R или SERVO_FutabaS3003
- Върнете Стойности: Няма.
- Забележка: Наречен 1 пъти в кода на настройка.
- например:
Функция вървят ();
- Цел: Движение Hexapod.
- синтаксис:
- Вариант 1: отида (X Y. Z.);
- Вариант 2: отида; (parametr_komandy команда.)
- Опции:
- X: -10 (вляво) до 10 (вдясно).
- Y: -10 (обратно) до 10 (напред). - по желание
- Z: -10 (надолу) до 10 (нагоре). - по желание
- екип:
- GO_ON - да се движим напред.
- GO_BACK - движение назад.
- GO_LEFT - завийте наляво.
- GO_RIGHT - завъртете надясно.
- GO_ON_LEFT - движение напред и се обърни наляво.
- GO_ON_RIGHT - движение напред и се обърни надясно.
- GO_BACK_LEFT - движение назад и завийте наляво.
- GO_BACK_RIGHT - движение напред и завий на дясно.
- COM_STOP - Stop.
- COM_SIT - екип седне.
- COM_NOD - екип лък.
- COM_UP - да обединят усилията си.
- COM_LAY - екип лъжа.
- COM_TEST - тест екип.
- COM_SLEEP - екип сън.
- COM_EMPTY - празен екип.
- parametr_komandy: от 0 до 10, който определя скоростта или нивото. - по желание
- Върнете Стойности: Няма.
- например:
set_motion () функция;
- Цел: Движение крайници Hexapod.
- Синтаксис: set_motion (№_konechnosti №_sustava polozhenie_sustava ..);
- Опции:
- №_konechnosti: 1 до 6 или SERVO_ALL за всички крайници директно.
- №_sustava: 1 (вертикално), или два (хоризонтално).
- polozhenie_sustava: 0 (отдолу или отзад) до 100 (отгоре или отпред) или SERVO_FREE (прекъсване на връзката задвижка).
- Върнете Стойности: Няма.
- например:
set_motionA () функция;
- Цел: Движение крайници Hexapod на степен.
- Синтаксис: set_motionA (№_konechnosti gradus_dvizheniya).
- Опции:
- №_konechnosti: 1 до 6 или SERVO_ALL за всички крайници веднага
- gradus_dvizheniya :. 1 до 360 см Забележки
- Върнете Стойности: Няма.
- Забележка: Представете си, се движат в много неизгодно положение? Това се повтаря едно и също движение (понякога с различен мащаб) се простира надолу от предната към задната част, върви нагоре върха бързо върви напред, върви надолу, и всичко се повтаря. Ако си представим целия кръг от 360 °, позицията на всеки крайник, можете да подадете число от 1 до 360, това е gradus_dvizheniya.
- например:
калибриране () функция;
- Цел: калибриране Hexapod ставите на крайниците.
- Синтаксис: калибриране ();
- Параметри: Няма.
- Върнете Стойности: Няма.
- Забележка: повикване 1 на всеки цикъл код. Тя прихваща натиснете бутони А и В
- например:
Библиотеката е на разположение за една променлива: uint8_t ходене. определя типа на походката (по подразбиране = 2).
- 0 - всички крайници се движат по същия начин, както и плуване бруст
- 1 - крака, които се движат със закъснение от 1/6 в този ред: 1,2,3,4,5,6
- 2 - крака, които се движат със закъснение от 1/6 в този ред: 1,3,5,2,4,6
- 3 - крака, които се движат със закъснение от 1/6 в този ред: 1,4,5,2,3,6
калибриране:
Тъй като е невъзможно да се определят двигатели перфектно в средата ставите на крайниците, библиотеката има функция iarduino_Hexapod калибриране (), който е посочен в кода на линия. Тази функция прихваща натискане на бутоните A и B, и изпълнява процеса на калибриране, което ви позволява да запаметите действителната централната позиция на ставите в енергонезависима памет EEPROM.
Ако калибрирането никога не се прави, за Hexapod няма да реагира на команди, а светлинният индикатор ще свети непрекъснато.
- Натиснете и задръжте двата бутона А и Б:
-
Hexapod отива в зададете режима на вертикални фуги:
- Всички фуги са с увреждания (хоризонтални и вертикални).
(LED мига равномерно 1 пъти в секунда) - При натискане на бутона А ще повиши всички вертикални фуги.
(LED мига ускориха) - При натискане на бутона B ще деактивира всички вертикални фуги.
(LED мига равномерно 1 пъти в секунда) - Натискането и задържането на двамата бутони А и В да доведе до излизане от този режим.
-
Hexapod ще премине в режим центриране вертикални фуги:
(LED светва за кратко след дълга пауза)
(LED светва за кратко след кратка пауза)
(LED светва за кратко след кратка пауза)
-
Hexapod ще отиде в хоризонталните фуги режим за центриране:
(LED свети за дълго време с кратки паузи)
(LED лампи с кратки паузи)
(LED лампи с кратки паузи)
-
Hexapod ще влезе в режим на тестване:
(Индикаторът свети непрекъснато)
(LED е изключен)