Digital рампа функция генератор

При разработването на механизми за движение понякога се изисква да се осигури постоянство на характеристиките на ускоряване и забавяне. Друга дума, е необходимо да се осигури постоянно ускорение.

Да предположим, че имаме електрическо задвижване, чиято скорост и ускорение, са определени като процент от 0 до 100% скорост и 0 до 100%, за да се постигне тази скорост в секунда. Някои теория и практика не под среза.

За такива неща се изисква рампа-генератор функция. Функционално, определяне единица интензивността включва разширител, реле елемент три-позиция и интегратор.

Задача три позиции реле единица е, че ако системата генерира грешка по-голяма от стойността на прага, релейната единица продукция ще бъде постоянно с знак за грешка. Чрез определянето на стойността на постоянната нужда, ние ще осигурим ли да ни искат уби курс на изходния сигнал.

Задача Integrator - интегрирана.

Нека да се опише всичко. Така че, на входа на нашата работа се ускори Уз. и скоростта на изхода на задвижването Uz`. След суматора грешка е = U-Uz`` които служат в реле елемент. Функцията за прехвърляне на устройството реле ще бъде както следва:

където к = нашата минимална граница на грешката.

Функцията за прехвърляне на интегратора изглежда много по-лесно:

изглежда добре, нали? Но всичко е толкова красива само в комплексната равнина. И тъй като ние имаме микропроцесорна система, ние ще трансформираме блокове от непрекъснато да дискретни.

тя изглежда много проста за полето за реле:

И с интегратор ще трябва да се вземат на лист хартия и писалка.

Transform функция (2) в следната форма:

и преобразуване на комплексни стойности със следната формула:

Ние се получи предавателната функция на интегратора в реално време:

Имайте предвид резолюцията:

gdeYk, Yk-1 - е текущия и предходния изходните стойности, Хк - токов вход стойност, Ц. - вземане на проби период. Ние изразяваме тук Yk:

Готово! Полученото уравнение разлика ние може да реализира в кода си. Според предишната част от код може да бъде някой вече се досетили, че ние ще направим в Scilab симулация пакет. Кой трябва, той доста осъзнава този код и микроконтролер

дискретност период аз 10ms. Както каза по-рано, имах задачата на промяна на скоростта от 0 до 100% от максимума на една секунда, ако ускорението е 100% изложени. Съответно ускорението в 50% добив с максимална скорост воля 2в, 25% за 4 секунди, и така нататък. D.

проверете:

На оста Y имаме скоростта, според Х-оста на броя на пробите. 1с - 100 проби.
Тази диаграма е представена от симулация на ускорение от скорост 0 до 100% при ускорение при 25%, 50%, 100% (графики отдясно наляво). Както може да се види, времето за ускорение е подходящо 4в, 2с, 1с, съответстваща на състоянието.

Разбира се, това е моят номер толкова красива. В реалния свят най-вероятно трябва да се ускори в абсолютни стойности. Вече има нужда да систематично се изчисли коефициент на интегратор, но това е друга история.

За проучване на ТАУ Bessekersky препоръчвам книгата. Автоматично Теория на управлението.