Балансиране на стойка с ръцете си по отстраняване на грешки борда Silabs c8051f120-TB

Ако вашата цел е otbalansirovat нещо се върти, независимо дали колело, витло самолет или летяща чиния. Или, ако се интересувате от история, и двете работят всеки ден програмист. Завладяващата история на създаването на балансьор ...

Ще започна с преди историята: Аз работя като програмист в организацията

Не е тайна, но това е без значение, освен да кажа, че ние сме ангажирани БЛА

където от време на време има много интересни задачи, и там трябва да се извършва с висока точност балансиране на витлото на самолета. Оборудване за такъв баланс, както се оказва, можете да си купите, но това ще струва много скъпо, ние решихме да го направите сами.

Аз говоря малко защо е необходимо. Нашият самолет, с този винт, ужасно наденица на празен ход (800 об / мин). Обикновено тези неща са балансирани статично и динамично. Статично балансиране е да балансира центъра на въртене, без ротация, и динамиката се балансират по време на въртене.

Що се отнася до статично равновесие, тогава всичко е ясно просто винт е балансиран по отношение на центъра на въртене, но какво да се прави с динамично балансирани, когато е в ротация винта започва да създадете вибрации.

За такъв проблем е конструиран

състояща се от рамка на пружина прикрепен към масивната основа.
Въз основа на инсталираната обемисти мотора и през него ролка се върти оста, върху която инсталира trimmable винта. Още акселерометри, монтирани на рамата и винтови ос с датчика Хол. Моторът е свързан chastotniku която контролира честотата на въртене.
Като отклонение m акселерометър се използва по две оси, чрез усилвател свързан към борда ADC оценка Silabs C8051F120-TB. За да улови момента на преминаването на въртящо се тяло е 0 градуса, е създадена сензор зала, сигналът от която се подава в един по-крак мишена борда.

Така че ние имаме един прост монтаж,

която може да се измери ускорението на рамката с тялото на въртене, както и да сигнализират преминаването през 0 градуса вал въртящ момент trimmable винт.

/ Външен неусложнена devaysa /

Дадоха ми този дизайн, и постави задачата програмно разберете какво трябва да размер на лента. парчета plastilinaili Arakan след точно претегляне на стоки, залепват на ръба на роторните перки, за да се направи балансиран. И да подадат заявление, с лесен за употреба интерфейс, така че в рамките на 5 минути можете да разберете как да го използвате.

И аз започнах да работя за една вълнуваща

В началото си мислех, че управлението на един и същи ден, а проблемът е много прост. Въпреки това, когато отстраняване на осцилоскоп сигнал установено, че вибрациите на цялата система, смущения от електрически и друг шум отстранява сигнал се превръща в единна ADC странен шум. Въпреки, че ако се вгледате внимателно, после погледна през изричните периодични върховете и спадовете. Отстраняване на грешки в софтуера част и желязо отне около една седмица, или дори малко повече, но след това точността devaysa стане приятен за окото.

На борда оценка, аз написах една програма, която отнема четения и ги изпраща на COM порт.

Конфигуриране контролер, ние определяме основните променливи, масиви и изберете константи. Готвене дъски оценка за програмиране.

Тук ние постоянно се върти в безкраен цикъл, и изпраща измерването на ADC

Създаване на събитие за прекъсване с краката, което е свързано с датчика за зала

Ето, ние следим за прекъсване с датчика Хол.

За да се знае точно колко време мина, ние стартирате таймера, и смятаме, че времето